Роботи- ліквідатори - унікальна техніка для Чорнобильської АЕС

Центральний зал. Під дахом Шелера.

Після аварії на Чорнобильській атомній електростанції померли люди, а роботи пішли божевільними. Таким чином, ліквідатори мали створити нові унікальні вузли, іноді буквально на колінах.

Все почалося з іграшки. Важко використовувати віддалені засоби розвідувальної та діагностичної діагностики при ліквідації наслідків аварії на ЧАЕС практично відразу після початку роботи на зруйнованому блоці. Основна мета – отримати необхідну інформацію без ризику життя людини. Проте всі наявні в той час російські та іноземні роботи – близько десяти з них – не підходять для роботи в умовах Шельтера.



Тест роботи на тестовому майданчику в Чорнобилі.



У руїнах, через високий рівень радіації, вони були «красою» через поля випромінювання, що створюються перешкоди в електронних схемах, а крім того, завдяки підвищенню радіоактивного пилу при переміщенні, вони не можуть бути деактивовані без ризику персоналу.

Тому дослідники спочатку мали створити роботи своїми руками. Один з найвідоміших прикладів саморобних роботів був пластиковий тайний бак з кабельною панеллю. Кабель заміщено довший, дозиметр, встановлений лічильник температури на іграшки і фіксується потужним ліхтарем. За словами творців, вона стала чимось «полювання собаки», які могли б запустити на «ліду» перед дослідниками, попереджаючи їх про небезпеку. Дуже легко змивати радіоактивність і вдалося тривати до весни 1987 року, після чого було поховано на блокі. І принцип виготовлення електронної начинки в безпечну зону за допомогою кабелю в майбутньому сформовано основу спеціалізованих агрегатів.

755568р.

Налаштування одного з роботів в лабораторії (Чернобил).

Пригнічення пилу, розвідка, установка Розроблення спеціальних робототехнічних пристроїв почалася тільки наприкінці 1989 року, коли насип інформації про стан конструкцій всередині шельтера, розташування та фізико-хімічні властивості паливно-розвантажувальних матеріалів (ФСМ). В рамках Комплексної експедиції було докладено завдання лабораторії фізико-хімічних проблем ядерної енергії Інституту Курчатова та спеціальної лабораторії. У своїх співробітників почали розробляти дистанційно керовані самохідні агрегати (DUSA) для розвідувальних робіт та деконтеймінації приміщень Shelter. Після створення Науково-технічного центру «Шелтер» у 1992 році лабораторія перетворилася на кафедру дистанційних комплексів та технологій.



Транспортні маршрути, рейки (1) призначені для руху ДСША в центральній залі
і виходу з ламаного вікна дистанційного (2).



Головний DUS можна розділити на три типи: блоки для придушення пилу, роботи для підготовчих і монтажних робіт, а також прорізи. Більшість одиниць були засновані на самохідних платформах, які можуть долати перешкоди до висоти 150 мм, витримувати кути підйому ≤ 30% і переміщатися на сипучих і в'язких покриттях. Вони зважали від 30 до 50 кг, можуть перевозити від 50 до 100 кг і переміщати на швидкості 0,6 до 2,5 м / хв. Уніфіковано контрольні блоки та бортові автомати завдяки спеціально розробленій єдиній системі передачі кодованих команд до монтажу.

Великий внесок маленького DUS

ДЮС для очищення повітря в приміщеннях «Селер» від пилу.



На об'єкті Shelter використовуються перші роботи TR-1, які віднесли радіоактивні аерозолі з особливими розчинами та нанесені пилососи на стінах, стелі та обладнання. Для цього на мобільних платформах встановлена спеціально розроблена розпилювача. Незважаючи на відносну простоту конструкції, використання TR-1 знизило колективну дозу персоналу близько 10 тис. м.кв.



DUSA для відбору SCI та бетону - TR-2 під час роботи в pom. 308/2.



При розробці плану перетворення шельтера в екологічно чисту систему, одним з найважливіших було питання кількості і класифікації радіоактивних відходів. Зокрема, необхідно встановити глибину проникнення паливного пилу в бетонні конструкції. Для цього використовується DUSA TR-2, яка була встановлена бурильною установкою на шасі. Допускається підбірка у вигляді ядер діаметром 8 до 60 мм від глибини 200 мм. Технології руху і буріння при дистанційному відстеженні через чорно-білу камеру.

р.

TR-4 переходить в транспортну позицію, тільки камера піднімається (також може бути складена).



До кінця 1990 року було створено чергову гілку з відбору до 600 мм - TR-4. Буріння проводилося без використання пральних рідин, що виключає миття фрагментів і зразків. Гвинтовий головок установки може надати буровий інструмент як обертальний, так і ударний рух. На пульті управління, крім відеознімків з роботи, сигнали були отримані про роботу свердлопровідного пристрою і його температури. З метою досягнення необхідного місця за допомогою фіксаторів і кріплень, свердління і телевізійного обладнання було складено і розгорнуто в робочій зоні. За допомогою TR-4, «гарячі» ядра з вертикальних свердловин вибирають вперше.





З травня 1994 року фахівці розробили багатофункціональну роботу з універсальною робочою платформою та взаємозамінними вкладеннями: щік-грипер, абразивне коло, підйомні люки, відро для збору матеріалів та ряду інших інструментів. Затирка для підйому дозволяється TR-7 і утримувати навантаження вагою до 50 кг і діаметром до 150 мм. За допомогою ріжуча з абразивним кругом, робота відокремлює фрагменти металоконструкцій. Кукурудзяні люки, які перевозили навантаження, а відро використовували для збору сипучих матеріалів.





Для телевізійної розвідки по заданому маршруту з одночасним вимірюванням потужності дози впливу (IED), розроблено TR-10. Змонтовано чорно-білі та кольорові фотокамери, точкове освітлення та дозиметр, направлений на підлогу, що дозволило оперативно контролювати МЕД. Телевізор може обертати горизонтально під кутом ± 900 і вертикально під кутом ± 300.

Де кошик не запускається. Візки не можуть проникати в будь-якому місці, наприклад, в зруйнованому центральному залі та апаратному приміщенні 305/2. Але саме ці місця, які були найбільшими інтересами з точки зору виявлення ядерного палива, що залишилися в шельтері.



Кошик розгортається в місці.



Після того, як персонал Комплексної експедиції запропонував укладати спеціальні рейки, і вже на них, щоб дозволити роботів з ТВ-камерами і прожекторами. У 1990 році були виготовлені такі пристрої. У зв'язку з рядом труднощів вони не можуть бути повністю використані, але вони дозволили отримати важливу інформацію про стан структур і кластерів ТСМ в апаратному приміщенні. У майбутньому при проведенні розвідувальних робіт, обстежених цими роботами, фахівці завжди спираються на дані, отримані за допомогою їх допомоги.

Для вивчення металевих кімнат в 1990 році був створений магнітомобіль, який завдяки потужним самаріумно-кобальтовим магнітам, може нести значну вагу. Двомісні колісні установки підвищили надійність взаємодії при надходженні зварювальних швів і фрагментів немагнітних покриттів. Він також може кинути причіп з детекторами і неприпустимо його в даній місці.



Ровер в лабораторії.



За допомогою магнітоводу на теплових датчиках «Shelter» встановлено в приміщеннях коридору розподілу пари. Крім того, він допоміг вимірювати значення МЕД на північній стіні алетреса, де було встановлено вісім електронних дозиметрів PD-3i.

Заморський гість

З Чорнобильської катастрофи стала глобальною подією, підрозділами для шельтера були розроблені не тільки російськими та українськими спеціалістами. На Чорнобильській атомній електростанції створено багатофункціональний робот «Піонер» Складається з самохідної тролейної системи, системи контролю та розподілу енергії, системи дистанційного спостереження з тривимірною картуванням, системою екологічного моніторингу, маніпулятором та буровим пристроєм для відбору бетону.





П'ятикутний кабель з п'ятьма герметично закритими блоками дозволило Піонеру виконуватися з безпечної відстані. Робот здатний оцінити цілісність конструкції Shelter, вирізати і доставити зразки підлоги і стін.





Основним недоліком його є висока вартість, яка оцінюється на 3 млн дол. США. Піонерський комплекс передається в Україну в 1998 році, але до теперішнього часу він не був використаний в Шелері і знаходиться в Славутичському навчальному центрі.

Парадоксально, глянцевий досвід Чорнобиля не враховувався в післяматології аварії Fukushima-1 у 2011 році. Так само, як і радянські вчені, японці зустрілися з тим, що роботи не змогли проводити розвідувальні роботи у високопродуктивних полях. Витратні машини відразу вийшли з замовлення. Французькі та американські підрозділи, що беруть участь у роботі, також не вдалося, змушуючи людей надсилатися на забруднені номери. Але вже пропущено весь цей непростий шлях, накопичений величезний досвід і були розроблені основні рішення. Роботи на Чорнобильській атомній електростанції не тільки робили татаніку роботу, так як люди, які створили їх, але й допомогли врятувати життя людини.



Робот, створений фахівцями з регіональних університетів Чиба і Тогоку (Японія) спеціально для роботи всередині зруйнованих реакторів атомної електростанції Фукушіма-1.

Джерело: Letus.ru