创建另一个机器人的历史。第二部分，«这是活着！»

第二 I>我的职务，我将介绍如何创建并建立自己的机器人。让我们先从印刷电路板和完成作为第一步骤制造（正确地说 - 滚轮）我们的设备。也可以给节目在PC第一次体验到Qt的，即建立通过蓝牙机器人程序管理和数据交换。
如果你愿意，你可以阅读首次公布并了解这一切是如何开始，好了，每个人都要求猫。




最后一部分结束了，在前面我们穿了一件成品PCB布局，那么它的时间来创造和传递的电子版真实有形的世界我们的想法，是不是在每一个无线电爱好者，工程师，发明家的心燃烧的欲望？！在我的怀里了仅有1mm的PCB，所以我没有想到开始转移到绘图板轨道标准战利品的过程。

我的照片的质量表示歉意，但我有一个便宜的电话......




下一步骤是蚀刻！尝试使用过氧化氢和柠檬酸，当然安全和非常便宜的方法蚀刻的一种新的方式，但似乎过于敏感的组分的比例。后神奇操纵容器的溶液处理的一个小时开始与体面功率（应该说，这是可以改变图案板，然后，将所有的腐蚀快得多）。





主板上的磁迹的80-90％，以获得良好的，但由于基本轨道是0.2毫米，抓媒染剂，我与焊料和细线去掉，因为他们做了同样的孔。在一般情况下，整个过程花了下午3点的焊接。





发动机必须转移到板的底部，因为我意识到我需要董事会和你想去的表面之间的最大差距，但仍机器人转向低矮。
一旦我们想起了电机，召回和编码器的想法，因为我是下令直径字面上毫米比轮槽较小的楼体，他们不得不以某种方式解决这个问题，我们也知道这个概念很简单 - 我刚捡起来驱使他们回到海湾在胶枪的同时，是不是很美观，但很快又实用。最主要的是不要使其反转，这将是到侧板，她那么小 - 12磁体在轮子，那就是， 6激活反过来，并用直径43毫米车轮得到遍历在单个操作中对22毫米轮路径。



董事会，反过来，用小间距的调整把霍尔传感器将了解什么方向移动。



用于固定电池，伺服系统和超声波测距仪已经印上了3D打印机就是一些细节。

电池盒。


持有人的农奴。


超声波测距仪的持有人。


一点点微调的细节文件，一切都陷入的地方，到底变成了这样的机器人。





是的，它只是一个珠子，珠子在粗丝，它是迄今唯一未解决的“问题”的设计。事实上，并没有占用第三轮的问题上火podrygat轮捻Servais会面等
从使用1毫米PCB机器人似乎hlyupkim，但因为我们有一个小的质量，这并不影响其力量和敏捷。
那么，首先想骑就行了，可以这么说有自动化控制第一次的经验。
我必须说，我不是一个程序员的职业，这大概是我最薄弱的一点爱好，所以请不要批评太多的代码，在任何情况下，我相信我们将不得不重写整个项目的未来。

写一个实现算法PD测试程序。它由一个中断处理程序ADC和与数据的实际主循环的工作。

的中断处理程序 B>

＆LT;代码＆GT;＃定义FIRST_ADC_INPUT 2的#define LAST_ADC_INPUT 7无符号整型real_adc [8] = {0，0，0，0，0，0，0，0}; unsigned char型sample_adc;挥发性unsigned char型adc_ready = 0; unsigned char型LED灯[8] = {0×21，×41，0x61，0x63，0x23，0x43中};无符号字符adc_inputs [8] = {0，1，2，4，6，7，3,5};中断[ADC_INT]无效adc_isr（无效）////////////// ADC_INT {静态无符号字符input_index = 0;如果（adc_ready == 0）{如果（sample_adc == 0）{real_adc [input_index] =（符号int）（ADCW）;如果（input_index＆LT; LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT）{input_index ++; }其他{input_index = 0; PORTB =发光二极管[input_index] sample_adc = 1; } ADMUX =（ADC_VREF_TYPE＆安培; 0xFF的）+ adc_inputs [（FIRST_ADC_INPUT + input_index）]; ADCSRA | = 0X40; }其他{如果（adc_ready == 0）{如果（ADCW＆GT; real_adc [input_index]）{real_adc [input_index] =（符号int）（ADCW）; }其他{real_adc [input_index] =（符号int）（real_adc [input_index]）; }如果（input_index≤（LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT））{input_index ++; PORTB =发光二极管[input_index] }其他{input_index = 0; adc_ready = 1; PORTB＆安培; =〜（1＆LT;℃下）; } ADMUX =（ADC_VREF_TYPE＆安培; 0xFF的）+ adc_inputs [（FIRST_ADC_INPUT + input_index）]; }如果（adc_ready == 0）{ADCSRA | = 0X40; }}}}中尉; /码＆GT;  PRE> 

的PID的实施 B> 

＆LT;代码＆GT;若（adc_ready == 1）{adc_l =（real_adc [1] + real_adc [2]）; adc_r =（real_adc [3] + real_adc [4]）;误差=（adc_l-adc_r）; delta_error =错误 -  old_error; // Sum_error + =错误; PID =的Kp *误差+ KD * delta_error +文* sum_error; old_error =错误;如果（PID大于0）{pwr_l + =（有符号整数）PID; pwr_r  -  =（有符号整数）PID; }其他{pwr_l + =（有符号整数）PID; pwr_r  -  =（有符号整数）PID; }对于（I = 0; I＆≤（LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT）1;我++）{real_adc [I] = 0; } ADCSRA | = 0X40; adc_ready = 0; sample_adc = 0; }＆中尉; /码＆GT;  PRE> 



我很高兴地看到，机器人执行分配给它的功能，是不是很确定如何陡峭的影片，绝对流畅和快速linefolower'ami，但对我来说，即使是这样的结果是影响深远。



  



然后，我平静下来了一点与单片机编程的一部分，并意识到，在未来将需要执行的程序来控制从PC的机器人，并开始研究的Qt，以及作为PC的最新软件，我只在大学里写的（在帕斯卡），这是一些 - 即标准的实验室信息学，我的知识几乎等于零。 



 offtopic，我的宏伟计划机器人控制与智能手机，我怎么放弃了，得分的想法 B>其实，我最初感到一种冲动，在Android手机编写一个程序，但没有想学习Java，或者说不想远离C，和我有一个朋友，谁在Qt中摸索，这可能是很多要求。起初，我试图了解自己与禅Qbluetooth并尝试对接与HC-05与我的中国嘉裕G3的帮助，但每次我遇到了一个问题，即没有让HC-05和嘉鱼朋友。首先犯了罪的Qbluetooth而事实上，他并不认为HC-05，但在互联网上找到的信息，人们使用QBluetooth或抱怨的朋友对他的艰苦生活后，写自己的图书馆，人们通过蓝牙模块HC开始在线交流1天写了一个程序，并仍设法与机器人进行交流，但遗憾的是通过你的平板电脑。其结果是，证明所有这些，我的中国是不支持RFCOMM，我放弃了，决定写所有的PC。





该方案是切换机器人的模式（在跟进，键盘控制，离线）及发行（套），从利益（伺服系统，传感器，线，超声波测距仪，电机，编码器）的所有传感器的数据。

经过几个星期，写了控制面板的第一个版本控制机器人。很高兴能与GUI Qt中工作 - 方便



 



程序code'd而不是嵌入的，所以我并没有禁止铜的嘲弄。总之我要说的是程序简单的信号数据的可用性QSerialPort把他们推在标签和窗口小部件，响应计时器，如果需要的话，发送一个预定的数据，如位置和速度伺服电机。在节目绿地是在梦中 - 机器人的位置，前面的未来地​​图
。


该程序接受的全部信息，并暂时充当一个调试器。尚未实施键盘控制，和离线是非常粗略，只是看到机器人，直到障碍被设置在预定的角度，试图去一个新的方向。在一般情况下，正如我所说，整个项目，直到在软件部分利湿。



在未来，希望推行的是一个小塞子的理解，有必要同时在MC和完全的PC来改变程序雄心勃勃的计划，因为我犯了一个大错误，并开始写这两个节目肿层蛋糕，其中一个测试模块毗邻另一个，而不是一个严格的结构化布线系统。更主要的是不要放弃，并努力直到你心目中的他的头将无法实现在物质世界，因为这是一种业余爱好的意义。



PS在未来，我会尝试写出版的另一部分，可以这么说，我们进入了软件的一部分。 



来源： habrahabr.ru/post/256209/