解剖便宜的机器人吸尘器

良好的时间sutok.


今天研究内脏和机器人吸尘器Electros <预算的方案一href="http://www.agaitech.com.cn/ru/products_detail.aspx?mid_class=0&small_class=0&xs_class=90&psn=76">Agait EC MINI 的。
给出的原始算法，机器人可以被称为非常条件。
大量的文字，图片和采访的小吃。

当购买任何出乎其外得不行，虽然我感到惊喜 - 它的工作原理，甚至收集灰尘））
。 由于这种模式是最年轻的，不会讨论产品的功能“开箱即用”，并期待在范围rukoprkiladnichestva和升级。
我该设备被视为一个现成的平台，为DIY机器人清洁器。
当然，对于一个升级的第一候选人回避的大脑。
动力单元以启动可留可用，并作为控制器使用来自家族阿尔杜伊诺东西。
随着目前方案的植入应该是没有问题的，因为最初的版本采用的是微控制器<一href="http://www.emc.com.tw/twn/8bit_prod_dsc.asp?gid=&tid=000010&tt=8bit_gpiohi_ds&nn=GPIO+Type+MCU+Family+(High+EFT%2FESD+Level)">EM78P153K供电5V 14引脚封装（零下2 O电源）共12个针脚与计划通信。

内脏的普遍看法 H4>

要规划新的植入，我们首先需要提交任何驱动器和有“动物»”感觉“。

我们提供什么这个奇迹的制造商？ H4> 充电器19V600毫安 B>


12元素800毫安时的承诺容量电池镍氢AA B>






2轮模块与整流子电机。 B>

内部设备


行星齿轮


发动机



的离心式风扇吸入空气通过袋。 B> 1​​2V 0.5A



2驱动器边刷。 B>


3 IR传感器跌落楼梯的保护。 B>外


里面



保险杠碰撞传感器1（普通开槽光电耦合器）。 B>


顶盖的缝光耦的存在。 B>


在这个模型中，光学传感器是在吸入口没有真空（IR LED光电二极管+）和电路的相应部分。虽然在电路板上有住房和布线空间，所以如果你愿意，你可以添加。

请看图 H4>从董事会驾校复制，所以有可能是不准确的。


不愿透露姓名的晶体管是小东西SOT23。 Q1，Q9，Q10具有中国标志Y1 ostalnye- CR，确定什么样的晶体管的失败。为了理解该电路的逻辑，没有特别必要的。无名二极管1N4148可能在贴片的版本，其种类没有特别重要。
捆扎mkrokontrollera没有。一般不会。所以它不是在电路上，有一个参考的结论。他科尼搭载+ 5V和其他双腿分开根据该计划。

走在主要节点 H5> Q1，Q2，Q15此键为电池充电。注意，在这里它被充电的时候正好限制最大电流通过5瓦特电阻R73。是不是没有任何控制，使看的图我克隆你的电池充电的ΔVIMAX退休费用，寿命更长。

稳定剂8.25V到MS34063描绘单元，随着芯片上的模板中启用。电阻器RSC（见数据表），0.22欧姆。即目前限流，不仅保护了芯片本身，东西少一点。
从他喂轮模块和驱动侧刷。

关于双比较器LM393组装控制沉降动力轮模块和侧刷子（在由异物或皮毛。故障干扰的情况下）和放电的电池。这两个条件为控制器一个事件。

吸风机接通与驱动侧刷晶体管Q24。风扇通电几乎直接（减去跨越二极管D16和开放晶体管上的电压降）从电池。加速，虽然：-）对面刷饲料8.25V低电压减去下降3二极管和晶体管开启
。
光电耦合器JK1和JK2 - 开槽晶体管。 JK2通常变暗（盖关闭-tranzistor关闭）和JK1常亮点（保险杠不会把他-tranzistor开）

晶体管Q25组装键开关LED电源光耦合器和传感器的整个组件下降。在19V充电器的存在是封闭的，在其他情况下打开。

晶体管Q8组装电路监控19V充电器的存在。该信号前进到7针。微控制器。还有就是连接的光电晶体管光电耦合器盖。即连接电源并打开盖为控制器一个事件。控制器是如何区分的时候盖打开，而当充电器连接？根据保险杠。当充电器从光电晶体管到断电LED（关键Q25）阴影。因此，如果打开盖子，断开充电器清洁器会认为它正在充电时按下保险杠，并且它必须是在表面上已经失败跌落传感器（与充电器被禁用Q25）。这是回报的极度简化方案。充电用闪烁的绿色LED指示模式（在图的左下角）。为了不误导（或可能不会吓跑）用真空吸尘器显示充电的充电器没有设计师就是不给感谢闪烁的LED晶体管Q9，虽然在LED微控制器的第一输出变为蜿蜒。哥斯达黎加kostyliki。

轮驱动电机 H4>

没什么了不起受不了了。
工作只是 - 在两个输入逻辑0 - 站在
举一个一个输入 - 或前进或后退
。 举两个1姿sadim + VCC汽车在地面上。保护“从傻瓜”不是，让两个或0或1-TSE。

坠落下楼的传感器保护 H4>

电路predstavlyalyut一对LED光学-fotodiod引向所述表面，其中，所述光电二极管在结构上更远离所述表面，并且可以部分地覆盖有一个可调节的挡板，用于切换选择高度（相纸是在开始时）。对于otvyazki灯光亮度在房间里导致一些调频。
近似​​方案了解的经营原则。单独的突出显示部分的每个通道，所述第一发生器和一个比较器，在共同所有的最后opreratsionnike。
发挥它们的活性逻辑1到二极管D2
传感器操作回落和停止保险杠障碍，微控制器是一个单一事件。

的微控制器的腿 H4>在一个活跃0的情况下«摘要“将迎来。
1绿色LED
2.Bamper跑进一个障碍或加载任何跌落传感器 - 主动0
3.Bazzer（蜂鸣器）
4. + 5V
5.亏损功率电机电刷和轮毂和低电量。
6.Vklyuchenie吸风机和边刷。
7.Podklyucheno电池盖是打开还是 - 主动0
8.左车轮
9.左车轮
10.将充电器的关键 - 积极0
11. GND
12.右轮
13.右轮
14.红色LED。

结果 H4>在我看来，目前的方案中最重要的缺点是结合跳闸信号保险杠的传感器和下降，因此在目前遇到的算法更清洁的障碍时，感动“正确”简直是旋转180°，消失在他的另一面等几次沿相同的路径。因此，理想的是划分信号的障碍和地球»的“端部的更充分的反应。
此外，它会是不错的加智力计划费用。

现在，您可以拆焊本地连接微控制器* uino，或任何你喜欢和创造自己的算法，但它会在第二部分。我是否需要在家里机器人吸尘器？ <表> 当然需要！ TD> TR> 什么是需要的，但在这一技术的发展现状呢。 TD> TR> 不，这是没有必要 TD> TR> 我自己（一）欣然整洁的可以信任这个没良心的一块铁！ TD> TR> 需要什么，但阻碍了成本。 TD> TR> TABLE>投票数417人。 43人弃权。只有注册用户可以参与投票。 注册，请。

来源： geektimes.ru/post/243957/