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从机器视觉控制传输逻辑avtorobota
A.Zhukovsky，S.Usilin，V.Postnikov H6>今天我们要谈新的项目，该项目刚刚开始一年多前在部门“认知技术”MIPT。
它包括在创建一个机器视觉系统，机器人 - 所述车辆（图1 的），这是一个实时视频流应处理来识别周边场景来检测对象，并生成可调节变量，针对该问题的解决方案。
图。 1 H6>在这里，我们是不是要重新创建的道路现场的实际情况，消除了小尺寸造型的魅力。
对于初学者来说，简单的例子，我们要制定出系统的基本架构组件（基地接收的视频流和分布式处理的微型计算机和摄像机的组合，为系统级芯片（SoC）的原型），潜在有用的解决更复杂的问题。<无线电通信/>
我们会将教机器人沿走廊移动，以检测简单的对象，例如，为橙色交通锥。我们面临的挑战是，他可以开车到该对象并停止。然后决定与球可打。在当前的版本中，如果球是在视场照相机，机器人检测球加速和推他的保险杠。如果球离开的照相机视场，机器人开始寻找他。
视频上的青年科学家MIPT，
秋季会议上的报告中中弹
就在主楼的走廊 H6>现在我们教机器人通过“蛇”的时候。这个练习能够评估的质量管理体系，并从版本到另一个版本的进度。并与手动控制用的人员的质量进行比较。
最初，我们的机器人仅包含控制计算机，照相机，而事实上，该底盘。该模型是一个运动型多功能车于Traxxas斜线2WD在1:10进行。 （图2 ，图3 ）
图。 2于Traxxas斜线2WD H6>控制器机箱基于Arduino的纳米制成，但实际上它仅使用一个微控制器ATmega32的。
过了一会儿，我们增加了一个前视图声纳监测到障碍物的距离 - 简单地说，机器人还没有打在保险杠角落和墙壁。
图。 3于Traxxas斜线2WD H6>如果机器人的第一个版本播放通过HTTP视频回，并产生控制信号在桌面上进行的，那么在当前版本2.0（显示在视频）整个循环是封闭的木板上，主要负担落在了视频处理在小型机Odroid U2。 （图4-1 ）
除了电脑设备在2.0版本中包括：
- 在机器人控制单元（图4，-2）;
- 摄像机罗技HD Pro的C920 /全国联保WideCam 1050（可用于几乎任意的网络摄像头）（图4,3）; LI>
- 的Wi-Fi适配器华硕USB-N10（图4，-4）;
- USB集线器（图4-5）
- 声纳LV -MAXSONAR-EZ2（图4-6）
图。 4 H6>设备功能的机器人控制包括：
<01> - 执行团队经理的电脑 B>：
- 行长PWM信号的，
声纳（8通道）， 霍尔传感器， 电池电压传感器（ADC）; LI> UL> 保护机器人 B>：
在正面声纳急停， 停止控制信号丢失。 LI> UL> LI> OL>
