Diseccionar una aspiradora robot barato Bashny.Net

Sutok. Buen tiempo

Hoy menudillos de estudio y el esquema del presupuesto de la aspiradora robot Electroescobas Agait CE MINI .
Teniendo en cuenta el algoritmo primitiva, el robot puede ser llamado muy condicional.
Una gran cantidad de texto, imágenes y entrevistas para un aperitivo.

En la compra de cualquier expectativa allá no era, aunque me sorprendió gratamente - que funciona, e incluso recoger el polvo))
. Puesto que este modelo es el más joven, no va a discutir la funcionalidad del producto "fuera de la caja" y ver las posibilidades de rukoprkiladnichestva y actualizaciones.
I este dispositivo se ve como una plataforma listo para robot limpiador DIY.
El primer candidato para una actualización por supuesto, plantea el cerebro.
La unidad de potencia para empezar se puede dejar disponible, y como un controlador para usar algo del clan Arduino.
Con la implantación del esquema actual no debería ser problema, porque Versión original utiliza un microcontrolador EM78P153K accionado paquete pin 5V 14 (menos 2 O poder) Total de 12 pines para comunicarse con el plan.

Una vista general de las entrañas h4>

Para planificar la implantación de la nueva, primero tenemos que presentar los actuadores y los "sentidos" que tienen "animal».

¿Qué ofrecemos fabricante de este milagro? H4> Cargador 19V 600 mA


Batería de Ni-MH AA de 12 elementos con la capacidad prometida de 800 mA-h






módulo de rueda con 2 motores de colector. B>


Dispositivo interno


Engranaje planetario


Engine


El ventilador centrífugo aspira aire a través de la bolsa. B> 12V 0.5A



2 cepillos laterales duro. B>


3 IR protección del sensor de caída por las escaleras. B>
exterior


Interior


Bumper sensor de colisión 1 (ranurado optoacoplador regular). B>


Hendidura presencia optoacoplador de la cubierta superior. B>


En este modelo, el sensor óptico es no vacío en la abertura de succión (IR LED fotodiodo +) y la parte correspondiente del circuito. Aunque el espacio en la vivienda y el cableado en el tablero de allí, así que si quieres puedes agregar.

Considere el diagrama h4> Conducir copiado de la tabla, lo que puede haber inexactitudes.


Transistores sin nombre es algo pequeño SOT23. Q1, Q9, Q10 con marcas chinas Y1 ostalnye- CR, identificar qué tipo de transistores falló. Para entender la lógica del circuito no es particularmente necesario. Sin nombre diodos 1N4148 probable en versión SMD, y su tipo no es particularmente importante.
Strapping no mkrokontrollera. Generalmente no. Así que no es en el circuito, hay una referencia a las conclusiones. Él cursi powered by + 5V y el resto de las piernas separadas en virtud del régimen.

Caminar sobre los principales nodos h5> Q1, Q2, Q15 Esta clave se carga la batería. Tenga en cuenta que aquí se está cargando justo a tiempo para limitar la corriente máxima a través de la resistencia R73 5 vatios. Sin control no se proporciona, de manera que mirando el diagrama puedo clonar sus baterías se cargan cargo jubilación IMAX en? V, vivir más tiempo.

Unidad de Estabilizador 8.25V a MS34063 retratado, como el chip está habilitado en la plantilla. Resistencia de Rsc (ver ficha técnica) 0.22 Ohm. Es decir, presentar límite actual, no sólo para proteger el chip en sí, algo un poco menos.
De darle de comer módulo de rueda y los cepillos laterales unidad.

El comparador dual LM393 montado módulos de rueda poder de subsidencia de control y cepillo lateral (en el caso de interferencia por objetos extraños o pieles. Fallo) y la descarga de la batería. Estas dos condiciones para el controlador de un evento.

El ventilador de aspiración se conecta con el lado de accionamiento cepillos transistor Q24. El ventilador es alimentado casi directamente (menos la caída de voltaje a través del diodo D16 y el transistor abierto) de la batería. Aceleración, aunque:-) cepillos laterales opuestas alimentan 8.25V baja tensión, menos una gota de 3 diodos y transistores abierta
.
Optoacopladores JK1 y JK2 - ranurados transistor. JK2 normalmente oscurecido (tapa cerrada -tranzistor cerrado) y JK1 normalmente Highlights (paragolpes no pondrá su -tranzistor abierto)

Transistor Q25 montado optoacopladores potencia LED indicador clave y todo el conjunto de sensores de caída. En presencia del cargador de 19V está cerrado, en todos los demás casos abiertos.

Q8 Transistor circuito montado el seguimiento de la presencia de cargador de 19V. La señal va al pin 7. microcontrolador. También está conectado optoacopladores fototransistor cubierta. Es decir, conectada la fuente de alimentación y abra la cubierta para el controlador de un evento. ¿Cómo se distingue el controlador cuando la tapa está abierta, y cuando el cargador está conectado? De acuerdo con el parachoques. Cuando el cargador está a la sombra del fototransistor para el apagado del LED (Q25 clave). Así que si se abre la tapa y pulse el paragolpes al desconectar el limpiador del cargador va a pensar que se está cargando, y debe estar en la superficie de haber fallado el sensor de caída (con el cargador está incapacitado Q25). Esto es una venganza por esquema de simplificación extrema. El modo indicado por un LED verde intermitente de carga (en la esquina inferior izquierda del diagrama). Con el fin de no inducir a error (o no puede asustar a) por una aspiradora que muestra la carga sin cargador diseñadores simplemente no dar gracias al LED intermitente transistor Q9, aunque la primera salida del microcontrolador en el LED se meandro. Kostyliki Costa.

Drivers rueda motores h4>

Nada extraordinario no se destacan.
Funciona igual - en ambas entradas lógico 0 - stand
Dé uno a una entrada - o ir hacia adelante o hacia atrás
. Dé dos 1-tzu Sadim + VCC Motor en el suelo. Protección "del tonto" no es, por lo que dos o 0 o un 1-tse.

Sensores de protección contra la caída por las escaleras h4>

Circuitos de predstavlyalyut un par de -fotodiod óptico LED dirige sobre la superficie, en el que el fotodiodo es estructuralmente más alejado de la superficie y puede ser parcialmente cubierta con un obturador ajustable para cambiar la altura de selección (papel fotográfico es al principio). Para otvyazki de los niveles de luz en la habitación hizo que algunos de frecuencia modulada.
Esquema aproximado para entender el principio de funcionamiento. La parte resaltada de forma individual para cada canal, el primer generador y un comparador en el último opreratsionnike común a todos.
Ejercer su lógica actividad 1 al
diodo D2 El funcionamiento de los sensores de caer y dejar de parachoques obstáculo para el microcontrolador es un solo evento.

«Resumen" en las patas del microcontrolador h4> En el caso de un activo 0 marcará.

1 LED verde 2.Bamper topó con un obstáculo o cargar cualquier sensor de caída - activo 0
3.Bazzer (beeper)
4. + 5V
5. Disposición cepillos y ruedas de motor de potencia y batería baja.
6.Vklyuchenie ventilador de aspiración y cepillos laterales.
Tapa de la batería 7.Podklyucheno está abierta o - activo 0
8. El
rueda izquierda 9. El
rueda izquierda 10. Conecte la llave cargador - activo 0
11. GND
12.
rueda derecha 13.
rueda derecha 14. LED rojo.

Resultados h4> En mi opinión, el inconveniente más importante del esquema actual se combina viaje señales calcomanías sensores y caída, por lo que en los obstáculos del algoritmo actual limpias encontradas cuando se mueve "derecho" es simplemente girar 180 ° y se aleja de él a la otra cara de y así varias veces a lo largo del mismo camino. Por lo tanto, es conveniente dividir las señales de una respuesta más adecuada a los obstáculos y el "fin de la tierra».
También sería bueno añadir carga esquema de inteligencia.

Ahora se puede desoldar microcontrolador conectado nativo * uino, o lo que quieras e inventar sus propios algoritmos, pero será en la segunda parte. ¿Necesito una aspiradora robot en la casa?

Por supuesto es necesario! Lo que se necesita, pero en el desarrollo actual de esta tecnología todavía. No, no es necesario Yo mismo (a) se complace en ordenada como se puede confiar con esta pieza sin corazón de hierro! Lo que se necesita, pero el costo de la celebración de la espalda. Votado 417 personas. 43 personas se abstuvieron. Sólo los usuarios registrados pueden votar en las encuestas. sesión , por favor.

Fuente: geektimes.ru/post/243957/