Como hemos recogido robot volador Bashny.Net

Lo que queríamos
Tenemos en la Facultad de la innovación y la alta tecnología MIPT este curso empinada tipo - un innovador taller. Si brevemente - de tercio reclutado equipo de estudiantes que están tratando de hacer algo real, es deseable asociado de alguna manera con la programación y la tecnología moderna adecuada. Eso es lo que queríamos lograr. Nuestro proyecto - para hacer un plano (! Sí, ahora no quadrocopter moda), que será capaz de volar hacia arriba / sentarse en el modo automático, volar a través de los puntos de GPS, y dispara a todo lo que ve, la cámara integrada. FPV que también quería, pero más tarde.

Remarque
Publicar en vez de científicos y técnicos, y la descarga de cool-historia, en la que hubo muchos fracasos, pero él era un sin éxito. Así que todos los que quieran reír y averiguar lo que hemos hecho, para hacer una Habra Kat.





¿Quiénes somos
Nuestro equipo estaba formado por cinco estudiantes de tercer año, y era más como un zoológico:
dos plyusovika, este ios-desarrollador, matemático, y una niña que está obligado a mantenernos juntos y hacer algo que hacer.

Además de trabajar con nosotros tres chicos de ABBYY, porque nuestro proyecto fue de esta empresa.

A medida que primero queríamos hacerlo todo
El plan era simple - para comprar HobbyKing aviones más simple en RTF completa (listo para volar), salir de una radio, inserte allí arduinku o tal vez una cuota por AWP de un smartphone roto, puso de nuevo el firmware (en el caso de AWP - ROS - operativo robot sistema, Arduinka - algo de ArduPilot, megapirat, multi-wii o cualquier tenedor de todo). Después de que conseguimos lo que queríamos, en silencio clausura del curso, y luego trabajando para mejorar todo este asunto - Fije la cámara de suspensión, con lo que la suspensión de control, tratando de llegar a algunas otras piezas y agregarlos. ¿Cuál fue el resultado? Ah ... Bueno, al menos algo.

La compra de accesorios
Inicialmente pedimos dos copias muy popular segundos Bixler - hobbyking.com/hobbyking/store/__32541__Hobbyking_Bixler_2_EPO_1500_KIT_.html,
Los cerebros fueron seleccionados estos - www.hobbyking.com/hobbyking/store/__26588__MultiWii_PRO_Flight_Controller_w_MTK_GPS_Module.html

Pedido de todo esto, tenemos que esperar un valiente ruso Post.
Aquí a la vez y dejar un comentario sobre HK - Chino no basta con que lo que más y número de seguimiento no se dan las decoraciones de compra durante tres días, y obtener de ellos y no funcionó. Como resultado, reservamos un paquete a mediados de marzo, conseguimos en el día de la victoria, 9 de mayo de ... Semestre ya terminó.
A finales de abril, nos dimos cuenta de que para tirar y espere a que el paquete mítico no puede, y tenemos que hacer algo.
En Rusia, el avión fue comprado, el más fuerte (para el primer vuelo), que podría arrastrar a nuestro directorio y, en el futuro, la cámara.

Esa foto de la aeronave:

EN
Después de mucho debate y intentos de cobrar algo razonable, nos detuvimos en ArduPilot, que además de ser capaz de enfriar un montón de cosas fuera de la caja, por lo que también hay una cosa muy fría - APM Misión Planner, que le permite presentar una acusación directa de una misión fácil kuei (que, como pensamos, como usuarios) + es también una oportunidad para pedir a la misión con la tableta / teléfono, necesita sólo OTG USB de la ayuda para la misión de la instalación, y un conjunto de telemetría en un avión para ir a supervisar su estado y cambiar los objetivos. < br />
La primera asamblea
Al traer este plano muy roja, estamos muy largo y difícil de configurar el PID, ya que no es muy popular, parecía más una industria artesanal, y config normales preparado para ello, no hemos encontrado. Sólo un firmware necesario para sentar 321 parámetros que determinan cómo el firmware gestionará hierro. Nada bueno salió de ella, despegar en el modo automático, no pudimos.

El nuevo
aviones Luego vino 9 de mayo y nos encontramos con la felicidad - vienen nuestros aviones. Se hacen realidad de forma totalmente desmontado, así que pasamos la noche en todo su montaje.







Primero
vuelo Por lo que el avión, nos fuimos a volar. En primer lugar, por supuesto, que no funcionó - que el avión no ir automáticamente en una misión, no incluía el motor después de comenzar con las manos. Después de eso, nos adentramos en la configuración y ajustes - resultó que cuando se fue la luz en un pago por defecto para el modo incorrecto -. A la espera de la conexión a un PC, en lugar de tratar de iniciar la ejecución de la misión

Después de que fue el momento más divertido y más triste de nuestros vuelos. A última hora de la tarde, después de otra carrera, la aeronave voló. Viento lateral sopló, trató de estabilizar, y ... se volvió ... Hemos mezclado polaridad serv responsable de alerones ... Sin embargo, el vuelo no se detuvo allí - después de 20 metros avión consiguió panza arriba a la zona de aterrizaje, y sí, comenzó a sentarse. Teniendo en cuenta que la polaridad del ascensor, no se confunden, el avión fue directo y atrapado en la rama de un árbol.

Reportaje fotográfico del día -







Como puedes ver, hemos fortalecido la nariz y las alas de la aeronave con cinta aislante y cinta de montaje - y por una buena razón. Después de todos los accidentes y caídas, el avión voló y se mantuvo firme, y el tiempo se gastó en algún lugar de los minutos 5-10 para prepararlo para el próximo lanzamiento.

Sin embargo, el primer día del vuelo terminó en nada - estaba oscuro, y que vuela y no han aprendido
.
El segundo día de vuelo que no aporta nada útil - tratar de volar de 2 horas, el avión estaba colgado en un alto de abedul, y lo sacó de arqueros locales hay valientes - Tolkienists. Las reparaciones se llevaron toda la noche.




Éxito Antes de la presentación de nuestro proyecto era sólo 2,5 horas, el reloj eran las 6 de la mañana, y nos fuimos a tratar de volar.
El primer vuelo estaba a punto de convertirse en el más reciente:



Pensamos que esta sería la única presentación de diapositivas de fotos de nuestro proyecto.
Resultó durante el lanzamiento se trasladó JPI - puente en la placa, lo que determina el lugar en el consejo toma el poder -. De ESC avión o desde USB

Fracaso vídeo:



Sin embargo, lo arreglamos, y esperábamos a un parcial, pero el éxito.



Como se puede ver, después de comenzar con las manos en el modo automático, el avión despegó pérdidas de balón (porque la gestión fue transferida a la placa), se agachó, se acostó en el curso, llegó a la zona de aterrizaje y más o menos se sentó suavemente hacia abajo. Por desgracia, el operador no tuvo suerte, y hemos eliminado sea tortuoso. Sin embargo, vemos cómo el avión se dirige y se estabilizó.
A partir de entonces, para volar de nuevo, no pudimos -. Jumper JPI celebrará el moco y sobrevoló, y el tiempo se acaba

En un futuro próximo tiene previsto colocar la cámara y volar en grandes áreas, pero eso es un tema para un próximo post.

Si alguien que está interesado y dispuesto a responder en PM / comentarios / otro post.

PD Y así es como terminamos en un árbol:



Fuente: habrahabr.ru/post/224963/