当我们收集的飞行机器人 Bashny.Net

我们希望
我们在创新和高科技MIPT学院这种类型的陡峭当然 - 创新工场。如果简单地 - 学生谁试图做一些真正的第三招募团队，希望以某种方式与程序和适当的现代技术有关。这就是我们想要达到的目标。我们的项目 - 做一个平面（！是的，现在不时兴四轴飞行器），这将能/坐自动模式下飞起来，通过GPS的分飞，并拍摄了他看到的一切，内置摄像头。 FPV我们也想，但后来。

雷马克
帖子而不是科学和技术，以及冷的故事放电，其中有很多失败，但他是一个没有成功。所以，大家谁愿意笑，找出我们所做的一切，问Habra的吉。





谁，我们
我们的团队包括五名学生第三年，更像是一个动物园：
2 plyusovika，这个IOS开发者，数学家，谁势必让我们一起做出点事做一个女孩。

再加上与我们合作，从ABBYY三个家伙，因为我们的项目是来自这家公司。

因为我们首先要做到这一切
该计划很简单 - 买hobbyking简单的飞机完整的RTF（箭在弦上），拿出一个收音机，将有arduinku或者使用费的碎智能手机AWP，放回固件（在AWP的情况下 - ROS - 机器人操作系统Arduinka - 从ardup​​ilot，megapirat的东西，多的Wii和它的所有任何叉）。之后，我们得到了我们想要的，静静的关闭过程，然后努力改善这整个事件 - 固定悬挂室，从而控制悬架，试图想出一些其他的作品，并添加他们。结果是什么？嗯......嗯，至少东西。

购买配件
起初，我们点了两份副本颇为流行的第二比克斯勒 - <一个href="http://hobbyking.com/hobbyking/store/__32541__Hobbyking_Bixler_2_EPO_1500_KIT_.html">hobbyking.com/hobbyking/store/__32541__Hobbyking_Bixler_2_EPO_1500_KIT_.html,
脑组织选择了这些 - <一个href="http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__26588__MultiWii_PRO_Flight_Controller_w_MTK_GPS_Module.html">www.hobbyking.com/hobbyking/store/__26588__MultiWii_PRO_Flight_Controller_w_MTK_GPS_Module.html

订购这一切，我们不得不等待一个勇敢的俄罗斯邮政。
在这里一次，并留下一个约HK回顾 - 中国是不够的所以越来越跟踪号码没有给出三天购买装饰，并从中得到它，并没有奏效。这样一来，我们订了一个包在三月中旬，得到了它的胜利日，5月9日，...学期已经结束。
4月下旬，我们认识到，拉，等待神秘包裹不能，我们必须做一些事情。
在俄罗斯，飞机买来的，最强大的（第一个航班），这可能会拖我们的董事会，并在未来的摄像头。

那张照片的飞机：

软件
经过反复讨论和尝试收集一些明智的，我们停在Ardupilot，它除了能冷却了很多东西开箱即用，所以也有一个非常酷的事情 - APM任务规划，它允许您直接从一个简单的任务提出指控阿贵（其中，因为我们认为，想用户）+也是一个机会，问使命与平板电脑/手机，你只需要支持USB OTG的安装任务，和一组遥测上飞机去监测它的状态和变化的目标。< BR />
第一组件
通过将这个红色的飞机，我们很努力建立的PID，因为它不是很流行，看起来更像是一个家庭手工业，和正常的配置已经准备好了，我们没有发现。只是需要固件打下321的参数确定如何固件将管理的铁。没事找事来了，就把它脱掉在自动模式下，我们不能。

新飞机
然后是5月9日，我们临到幸福 - 来我们的飞机。应验了完全拆解，所以我们花了晚上在充分装配。







第一次飞行
通过将飞机，我们去飞。首先，当然，没有工作 - 该飞机将不会自动去执行任务，先从手上后，不包括引擎。在那之后，我们深入研究了配置和设置 - 原来，当停电了一个默认的付款给错误的模式 - 等待连接到PC，而不是试图开始执行任务

之后，这是我们的航班最有趣和最悲伤的时刻。深夜，另一个运行后，飞机飞。侧风吹，他试图稳定下来，......转身......我们已经混合极性SERV负责副翼......然而，飞行并没有就此停止 - 20米飞​​机后得到了肚子，到着陆区，是的，他开始坐下。由于电梯的极性，我们不糊涂，这架飞机就直奔起来，挂在了一根树枝。

当天的图片报道 -







正如你所看到的，我们已经加强了飞机用电工胶带和安装胶带机头和机翼 - 有很好的理由。毕竟意外暴跌，飞机飞和站定，和时间​​都花在什么地方在5-10分钟内给它准备在未来推出。

然而，飞行的第一天结束了什么 - 这是黑暗的，而我们飞还没有学​​会
。
第二个飞行日，我们并没有带来什么有用的东西 - 试着飞2个小时，我们的飞机被挂在高桦，并从那里勇敢的本地弓箭手删除它 - Tolkienists。修理花了一整夜。



成功
在此之前我们的项目的介绍是只需2.5小时，时钟是在早晨6，和我们一起去尝试飞行。
首飞即将成为最新：



我们认为这将是我们的项目的唯一的照片幻灯片演示。
原来，在推出移动JPI - 跳线板，它决定了主板上台 - 从ESC飞机或USB

视频故障：



但是，我们修复它，我们等了一分，但成功。



正如你所看到的，从手自动模式后，飞机起飞失误（因为管理被转移到板），躲开了，然后躺在过程中，达到了着陆区，并或多或少地轻轻地坐了下来。不幸的是，运营商没有运气，我们已经删除它歪。然而，我们看到的飞机是如何走向和稳定。
此后，再飞，我们没能 - 召开鼻涕和飞过来了，时间不多了JPI跳投

在不久的将来计划安装摄像机和飞越大片，但是这是为未来的职位的话题。

如果任何人有兴趣，愿意在PM /评论/另一篇文章回答。

附：这就是我们如何结束了上一棵树：



来源： habrahabr.ru/post/224963/