使用跳跃运动管理roborukoy

去年我放在一起 roboruku ，写了她的«驱动程序»为Linux，学会如何保持不同的项目。不知何故忘了。但是昨天我带飞跃运动并想出了一个新的思路 - 学习，用手中的动作方式来管理roborukoy

您需要什么来管理 H4>
我们有roboruki：

• 在基地 - 可以被扭曲顺时针和逆时针旋转;
• 肩膀 - 移动上下;
• 弯头 - 上下移动;
• 手腕 - 上下移动;
• 爪 - 打开和关闭 ul>对于这一切的“驱动器”提供了一个简单的API：
  。 <前>＆LT;代码级=＆QUOT;蟒蛇＆QUOT;＆GT;从roboarm进口臂臂臂=（）arm.base.rotate_clock（3）arm.elbow.up（1）arm.grips.open（2）＆LT; /代码＆GT; PRE>
  
  

  第一个实施 H4>
  
  
  大跃进运动可以检测手，的手指和他们的方向。
  所以，我决定配合手指的运动：
  <表> <日>部分roboruki 日> <日>我的手日> <日>的手指数日> <日>轴日> TR> 数据库 TD> 右键 TD> 4或5 TD> X TD> TR> 肩 TD> 左 TD> 4或5 TD> Y TD> TR> 弯头 TD> 右键 TD> 2或3 TD> Y TD> TR> 手腕 TD> 任何 TD> 1 TD> Y < / TD> TR> 爪 TD> 左 TD> 2或3 TD> X TD> TR> 表>它没有工作。飞跃运动正确当臂1-2手指，但是当更多 - 一个随机数从1到5
  
  

  第二个实施 H4>
  
  飞跃运动给出了在一定限度内的手的坐标，我有大约-200到200的X和从0到400相对于Y。这是一个区域我已经分成10等份，并把它们连接到动作：
  <表> 基础顺时针 TD> 杠杆高达 TD> 弯头向上 TD> 手腕了 TD> 打开爪 TD> TR> 基础逆时针 TD> 肩部下来 TD> 弯头向下 TD> 手腕vvniz TD> 关闭爪 TD> TR> TABLE> 认识到这一点是工作 = ）
  
  

  发生了什么事 H4>
  视频结果，其中roboruka试图把箱子：
  
  
  
  视频里可以看到手部动作更好：
  
  
  
  

  链接 H4>
  Roboruka OWI机械臂。
  大跃进运动。
  «驱动程序»。
  源代码实现。
  
  来源： habrahabr.ru/post/214613/