тисячі днів на Марсі: несправності та збої роверської кумісності

тисячі мартіанських сов ранних хронометрів, що надходить в каріоз. На землі дні це ще більше. Здавалося, зовсім недавно він тільки висаджував на Марсі в пісочних клубах, розгорнув сіста, замісив маніпулятор, подивився і знімився на Марсі. І вже пройшли майже одну і половину Мартинських років і майже три роки Землі. У цей час куріозність вдалося подорожувати 10.6 км, викласти більше двох десятків свердловин, знайти метану в атмосферу, органічну речовину і нітрати в грунті, вимірювати випромінювання в просторі і на поверхні, зробити майже 250 тис. фото Червоної планети. Але ресурс технології не вічний, а вироби рук людини, навіть такий ідеальний, не ідеальний. Таким чином, історія пророу також є літописом несправностей, пошкоджень, втрат і героїчної боротьби команди Curiosity для можливостей і функціональності.

Земельна ділянка була ризикована, на межі авантюризму. Для зниження роверу на кабелі з ракетним майданчиком стаціонарний над поверхнею є проблемою. Це було диво, що команда посадки підштовхувала таку схему на всій технічному дошці. Ви повинні довіряти вашим інженерам затвердити цей цирк на іншій планеті.

Датчик вітру REMS



Незважаючи на довжину кабелів, посадка відбувалася в пилу і сміття, що піднімається ракетними струменями, тому найбільш чутливі елементи роверу, як камери, захищені кришками. Без захисту були протрудовані на шийно-мостильних вітрових датчиках іспанської кліматичної станції Rems. І перші втрати були одними з датчиків. Чи пошкоджений піском і пилом під час посадки, або постраждав від динамічних навантажень під час посадки, і не знайдено. Але в майбутньому ми вирішили не забувати про ковпаки на датчиках.

Руббіш в маніпуляторі



Наступні кілька місяців після посадки пройшли в тести, всі як один успішний. Пройшов перший 400 метрів, розгорнув руку, протестував канадський спектрометр APXS і макрокамеру MAHLI, і досягло місця під назвою Rocknest. Тут ми вирішили перевірити нову групу пристроїв та інструментів.

Після розгортання маніпулятора, підготовленого для скидання землі вперше. Блок інструментів на маніпуляторі оснащений відро для цих цілей, але є також свердло, що нагадує побутовий пучок. Для початку вібраційний апарат вийшов на пучок, а об'єкт збивався з маніпулятора. Першими панічними думками були диспеловані зйомки з камерою MAHLI - об'єктом падають, швидше за все, фрагмент теплоізоляції, в якому ровер був загорнути під час польоту.

False позитив для органічних речовин

Габаритний зображення

З запобіжниками куріоз почав малювати мартинське пилосос, просіяти і навантажувати в внутрішні інструменти. Всередині він має два комплексні пристрої, завдяки яким цей ровер офіційно називається Лабораторія науки Марса. Лабораторні будинки Рентгенометра CheMin і хроматографа SAM.

Чемін провів тести без скарг, але САМ - давали відчуття - хлорометан - органічне з'єднання було знайдено в зібраній руці пилу! Спочатку геологи зробили деякі висипні заяви про відчуження, а потім зловили.

Ми зробимо трохи відступати тут. Щоб зрозуміти сутність інциденту, потрібно трохи зрозуміти про структуру пристрою SAM. Цей пристрій не може безпосередньо проаналізувати грунт, він може тільки вивчити гази, які виводяться з цього грунту. Для Марса для виробництва газу SAM обладнана мікрохвильовою піччю, яка може нагріти зразки грунту до 1,100 градусів Цельсієм. Але деякі речовини з такого дослідження можуть розбити в прості сполуки, і не потрапити в детектор. У цьому випадку SAM оснащено декількома клітинами з рідким органічним розчинником (МТБСТФА), в які зразки ґрунту повинні бути опущені, і визначити, які гази будуть випущені з їх взаємодії.



Як виявилося, одна з контейнерів депресурована, ймовірно, під час посадки. Ровер НАСА, у своєму першому подихі, згущені органічні речовини наземного походження, змішані з мартіанськими газами. Всього було відчуття.

Після такої емульсії вчені багаторазово перекачали через газовий аналізатор Мартинської атмосфери, укладали армовані ділянки грунту і обсмажують все можливе з нього. В результаті вони позбавлялися від зайвого забруднюючого засобу і навчилися ізолювати його залишки у зразках. Після цього органічні речовини розповіли лише через два роки, коли вони змогли підтвердити чистоту свідчення на декількох експериментах.

р.

Протонний захід і зміна комп'ютера

До того, як контамінант може бути пов'язаний з, Curiosity пережила сонячну протонну акцію, яка різко збивається комп'ютером. Інженери витратили кілька тижнів, що нагадує апарат, переключили ровер на другий набір на бортовий комп'ютер, і все ще працюють на ньому.

пошкодження коліс



У зв’язку з невиконанням наземної та системної недостатності, на дорогах встановлена куйозність. Перші кілометри висвітлюються, можливо, найнебезпечніший дефект - недостатній запас безпеки колісної доріжки. На колесах з'являються отвори і кожен новий кілометр додано нові отвори, розширюючи старі.

Незважаючи на те, що динаміка ляміння занадто рано говорити про загрозу припинення місії. Найголовніше - каркас. Товщина колісного чохла становить лише 0,75 мм, а каркас вже 3 мм, і він тримає. Колеса різьблені з алюмінієвого сплаву і кріпляться до титанових вигнутих ударних сповіщень. Кожне колесо, крім каркасного протектора, має три ріжки, дві тонкі - по краях, і одна товста, до якої кріпляться спиці.



Побачивши перші отвори, інженери проекту були дуже несподіваними. Згідно з їх підрахунками, такі пошкодження не повинні бути. Вони приймали Scarecrow — заземлюючий мокуп для перевірки пропульсної системи — і подали її на дошку з цвяхом. Колесо піднімається на ніготь і заморожують. Немає отворів. Так що математика не обдурила. Але як, Холмс?

р.

Подальші тести виявили слабку пляму - макет колісної візки призвело до того, що передні і середні колеса мали підвищене навантаження під дією двигунів. Це, колеса не поламаються, тому що камені важче, ніж нігті і ровер дуже важко, але тому що сам ровер палає на камені, допомагаючи мартину тяжіння своїми двигунами. Це також пояснює те, що задні колеса роверу не мають пошкоджень і через отвори, хоча маса однаково розподіляється.

відбез ціни2005001'0001

Кілька сотень метрів Куріоз поїхав назад, і навіть це не завдала суттєвого пошкодження задніх коліс. І в режимі нормального водіння інженери намагаються ретельно вибрати маршрут, і регулярно перевіряють колеса за допомогою маніпулятора. Це, в свою чергу, збільшує знос суглобів «ручного», ми можемо лише сподіватися, що розробники врахували проблеми попереднього покоління роверсів і додали надлишок безпеки. (Детальна дискусія теми).

Збереження якості зйомки



Про рік тому в якості зйомки лівої камери стало помітне падіння. Періодично якість їх падає, коли ровер затримується протягом тривалого часу в одному місці і накопичується пил на склі. Розмальовка під час руху або коливання від дрилі дозволяє очистити лінзи. Але не цей час. Матриця лівої камери додано до шуму і через всю вертикальну картину простягається легка смуга. Хоча це не заважає багато, і коли склеюючі панорами, як правило, перекриття з сусідніх рам, але поліпшення ще не очікувані.

Збій автофокусу ChemCam



6 місяців тому геологи NASA почали скаржитися на автофокус камери ChemCam. Ця камера також є дистанційним лазерним спектрометром. Лазерний промінь спектрометра з підігрівом вивчав зразки до плазмового стану, камеру було зосереджено на спалахі та плазмовому освітленні.

Після виходу з ладу допоміжного автофокусу, аналізи повинні проводитися практично вручну: на основі попереднього розрахунку діапазону встановлено налаштування камери, а потім проведено серію атак з покроковими вимірюваннями.

р.

Віддалена геологія продовжується, але вона довгадав за ChemCam для запуску і витягування енергії з батарей. Але в травні ровер отримав ще одне оновлення програмного забезпечення, і камера працювала знову! Деякі абоненти спільноти Curiosity Rover були переплановані і радісовані можливостями НАСА: «Як можна зафіксувати апаратну відмову? й

549009

Виявилося, що в несправному «іграшковому» лазері ніколи не зафіксовано, але, як часто справа з НАСА, несправність одного пристрою компенсувалася розширенням можливостей іншого пристрою. Тепер знімання, а також після виходу з ладу здійснюється за приблизним призначенням. Далі камера бере серію зображень з різною глибиною поля, а нова програма вибирає з цієї серії найточніше. Камера повертається на налаштування, які вдалося отримати найточніший малюнок, а після цього лазерний вогонь.

Коротка схема в бурильному апараті

до 1 2 3 4 5+

Ще один поганий симптом з'явився під час останніх бурових операцій, кілька місяців тому. На момент повороту на вібруючій машині, коротке замикання слизнула в неї, а ровер перейде в безпечний режим. Потенційна небезпека, властива конструкції бурового пристрою, давно відома. Але не було часу для роботи, тому інженери заклали тільки альтернативну схему, яка, в подальшому, повинна закріпити пристрій. Але причини першої короткої схеми, здається, ніколи не з'ясували. Принаймні, якщо нічого не сталося.

Якщо ви не забули нічого, сьогодні це повний перелік несправностей і несправностей мовного роутера. Не стільки за тисячі днів на Марсі, щоб дати кредит своїм дизайнерам. Тим не менш, вони вивчали майже двадцять років, запустили три дрібні ровери, плюс два пускові станції, один з яких був змащений тонким шаром на Південному полюсі Марса, але вони дізналися.

Незважаючи на запас безпеки, вбудований в ровер, його подальша історія не тільки нові відкриття і спостереження, але і зростаючий перелік несправностей, несправностей і помилок. Ми можемо самі зателефонувати одержувачу.

Кожен крок на шляху Curiosity доступний з спільноти Curiosity Rover або Twitter.

Джерело: geektimes.ru/post/251274/