其他行星的征服者（25张）

今年以来，世界的目光都被吸引到火星，那里的美国人采取了和他们成功地用自己的行星勇气号和机遇。
我们的份额，这是常有的情况下，近年来，它仍然只是分享美国人的快乐和安慰自己，我们曾经是能够在其他行星上运行的机器。

（的商店之一VNIITM）

机箱的行星探测车（车轮，发动机，传动，悬挂，转向他们）在苏联的主要开发者是（并保持至今在俄罗斯）列宁格勒VNIITransmash（VNIITM）。该机构主要开发的底盘，坦克，使积累在交通道路领域有着丰富的经验，因为在坦克和行星探测器的共同财产 - 运动对毫无准备的地形





（STR-1机器人清洗切尔诺贝利放射性废物屋顶）

它创建并测试了很多各种设备的 - 月球车1号和2（1970年），走在1971年送往火星行星探测器，跳转到火卫一（1988），机器人清洗切尔诺贝利被毁单位的屋顶（1986），行星探测器出现故障的远征火星-96，在与国外机构合作的几个行星探测器（近年来）等





（跨越设备的火卫一的研究）



（散步机火星探测PROP V M，1971）



（TRACK行走ROVER）

行星火星车的车轮必须同时结合了诸多要求 - 谈谈每一个文章几句话是不够的。因此，让我们看看，因为月球车的时间到今天创造VNIITM轮子几个选项，突出其主要特点。





（轮月球车）

轮火星车已经可以被认为是经典之作。大部分的后续机型和实际行星探测车什么的，但是从他们那里借来的。车轮由三钛轮辋固定在钢丝网具有相同钛耳。依赖在固体表面上发生，平均在同一软地面轮圈轮缘深深地渗透，然后运行电网。





（对于月球车的车轮试用版本）

这是两个轮子的试用版月球车。 Podressorivaetsya轮，在一种情况下由弹性金属条在其它 - 与弹簧的帮助下沿圆柱形轮的轴线



（对于月球车的车轮试用版本）

另一种选择 - 是车轮的外表面被由弹性网状物，但净置于该应力prominaetsya电网下工作时板簧。简介防止车轮打滑侧。耳（中）主要经营由沉降电网坚实的基础。





（对于月球车的车轮试用版本）

有关站不住脚网放弃了连续表面的青睐耳（套轮）的行星强大引力（火星，地球）。在流浪者的情况下，科学家从“机器猫”里的火星表面看起来岩石的第一张照片进行。
这些轮子在项目以后用于IARES（1993）和PP-1（1986）



（轮IARES）

如可以看到的，在所有的设计试图提供良好的粘合性的引物（耳，目），重量轻（无固体光盘和可能的网格辐条或固体，但中空轮），缓冲（针，弹簧等）对横向滑动（凸或凹的特征轮廓）措施。

几乎所有的轮行星轮是一个单一的（通常即使密封）模块，其中还包括减速机，电动机，制动器，必要的传感器。这样的模块被称为“电动轮”。利用电动机车轮的允许，随着悬浮液，以提供在所有的车轮和在不平坦的地形高效利用的容量等于负荷，与车轮悬挂在空中，等等





（汽车轮截面）

如果我们考虑在一般的桨轮，出现这样的问题 - 为什么行星流动站，月球车特别是作为车轮？
第一，直到最后一刻也没有排除使用轨道。在8轮月球车的情况下，它不会要求结构的全面审查。其次，减少地面上的载荷。最后，可靠性 - 表现在几个轮子故障。

在干扰的情况下驱动轮月球车包含特殊释放机制。从地球的命令烟火装药可以杀死轴和为故障锁定车轮的结果将是驱动。四轮所以这是不可能的。幸运的是，这种可能性没有被使用，甚至一次。

让独立悬架每个电机轮。这允许克服小突起和凹陷避免整个机器的强银行和超载的各个引擎。理想的情况是每个车轮在任何给定时间应接触地面，并与大约从与它进行交互相同的负载。实现这一点不仅对机械，而且电子部件，估计所述发动机和悬架上的负荷。通常是在杆的形式，进行悬浮液的机械部件，其中所述弹性元件所用扭转 - 钢或钛棒，这些构成了扭转的“弹簧”。采用液压问题，由于强烈的温度变化行星的表面上。


（扭）

该月球车2的死亡启发的故事 - 它设置一个新的装饰，倾斜传感器（整个机组的自动化月球车-2是在一式三份的开发 - 载人机）
。 在月球车-1的传感器是由VNIITM开发，但认为机械制造企业应该介意自己的生意，并分配给其他组织新的传感器的发展。
新的传感器使用防冻液。然而，它没有考虑重力对月球的小部队。其结果是，月球着陆后立即，传感器被证明是不起作用的。但是，这种传感器应受到保护，倾倒月球车 - 自动停止，如果坡度过大（顺带 - 给出了月球表面的几何形状的想法）。在这里，他发现，月球车站在40度的着陆器的出口前角。
不得不去无编码器，只注重对什么是通过摄像头看到的 - 天际线和简单的层面 - 卡塔金属球。一切都很顺利，但在第三个月的月球车开进了一个相当大的火山口。他以开放的太阳能电池和充电站在那里。当是时候离开了火山口，低估了倾斜角。其结果是，在机器卡住太阳能电池中，它被粉碎，导致功率的下降。试图摆脱地面只有加剧的情况 - 地面保持内部隔间。因此，结束了他的生命月球车2
顺便说一句，月球车-1甚至是不那么幸运 - 在发射开始爆炸。因此，月球车-1已经在月球上 - 不太第一夜光杯。

在任何情况下，月球车2号在月球上是更大的距离 - 40公里比月球车1号3个月 - 10公里。为10个月。受影响的经验研究人员和司机。





（摄像机模拟行星在它的大气和月球车）

大的转弯半径成为一个问题岩石缝隙或所在单位可转弯时splozti附近时。
最常用的解决方案是从履带车借用：使得在机器的左侧和右侧各车轮速度（在最简单的情况下，使用制动器），它可以在现场部署几乎
。 这种方法也简化了结构，提高了可靠性，因为它并不需要做蓖麻油。一个著名的例子 - 在“月球车”（1970年）
。

（机箱，用于月球车）

行星在中亚进行测试，在堪察加半岛（与新鲜喷发区） - 这是一个伟大的各种救济形式......这是事先不知道什么土壤，例如，在月球上。有意见认为，土壤被暂停，月球车可以简单地淹没。因此，测试也进行了在雪原 - 那里风雪弥漫的火山砂

对行星的地方现在可以提供行星探测器，还有一组石头，岩礁，陨石坑。可能不会有什么未来的行走机器的问题（见，大多数人很容易克服的是不可逾越的障碍，车轮）今天的行星探测器的问题是非常紧迫的。

想象一下这样一种情况：普通汽车运行到一个法兰上的大石头。有整机的一个辊与机器运行倾覆的风险。行星流动站这样的行为是不能接受的，因为该悬浮液被布置困难得多 - 当移动磨石轮之一，其他的可以取机完全水平。

但是，即使这可能不保存，如果石会在行星的底部，“在他的腹部坐下”。因此，离地间隙（间隙）正在尝试做的最大值。增加的间隙，反过来，可导致该装置的不稳定 - 重力尽可能低的中心（甚至项目被电动车轮里面放电池，但它会导致其他问题）。

一个有趣的解决方案是由或许是最完美的系统，这是开发VNIITM题为“和平”（1988）表示，“喇嘛»（1994-1995年），J-罗孚（1996）。



（世界/ LAMA / J-ROVER）

几乎没有间隙 - 不是底部，而不是他 - 锥齿轮轮。如果它们变得发生岩石果酱因为爪位于沿所述轮的整个长度。然而有，以及缺乏-ostaetsya小的空间来容纳一个有效负载（一个可能的解决方案 - 放置车轮内的电池）。在另一发展 - IARES - 代替锥齿轮通常用于与辊子，还具有凸耳结合
。


（IARES）

有趣的是，锥齿轮是在一个来自VNIITM麦当劳道格拉斯，谁打算做行星火星车买的时间。然而，美国火星车开发的喷气推进实验室，谁去自己的方式。在双方秘密进行，所以这是完全独立于同一时代的月球车的发展。

每对车轮可在约40度的角度来独立地转动，并上下移动相对于另一个对。除此之外，这使得运输飞船在一个紧凑的折叠行星探测器。

车轮单元的另一种可能性是，奇怪的是，起搏。由于额外的发动机​​部能够稍微彼此脱离。或者阻止一对轮子，推动其他货币对就可以了，虽然不是很快，但容易克服的障碍。

另一种选择起搏已在汽车«实施EOSAIII-1“（1978年）。





（EOSA III-1注：本表耳是封闭的锡）

这里，每六个轮子可以操作在两种模式 - 辊（围绕中心旋转）或步行（旋转围绕一个点从车轮的中心偏移）

全部。

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