Hexápodo B.U.N.T Bashny.Net

Viendo el video de youtube sobre hexápodos (especialmente impresionado PhantomX), decidió probar suerte en la robótica. De cara al futuro - todo salió y aquí está el resultado:



Les pido a todos los interesados ​​en un gato, se describe brevemente la historia de la creación y de las dificultades encontradas, así como hexápodo trabajo de vídeo. Ni ninguna gráficos, diagramas y código, sólo las letras.

Con arduino ya estaba familiarizado, pero servprivodami no funcionó. Larga leído, entendido serv surtido, finalmente decidió tomar la miniatura HXT900 , aunque en este post y dijo que débil Servakh hexápodo apenas pararse en sus pies, pero decidí darle una oportunidad. Sólo pedimos los Mega Arduino, estabilizador y la batería Turnigy 2200mAh 3S 20C Lipo Pack de Turnigy UBEC 8-15A . Después de recibir todo lo necesario, eliminado todos los tamaños pinza y comenzó a dibujar el diseño en primer lugar, y luego y dibujo de hexápodo. Para arquetipo tomó PhantomX, le gusta cómo encuentran sus siervos. Por falta de aluminio y la incapacidad para cortar plexiglás en la máquina, se decidió a hacer todos los detalles de trёhmillimetrovoy MDF, qué lástima, pero más sobre esto más adelante. En realidad, debido a que el cuerpo material y se le ocurrió a nombrar hexápodo B.U.N.T. - Pinocchio no es el mismo. Para reducir el tamaño, "orejas" han sido despiadadamente reducir serv, como se ve en las fotos de abajo.
Fotos de proceso de montaje conectar dos servos en una sola unidad.


Partes del cuerpo cortadas


Montaje de la caja, sólo que esta ave me pareció valiente - que tenía que volver a hacer, y esto a la basura
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Toques finales - Bird recogidos, lazo pie izquierdo
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Fotos poco como un proceso llevado y se olvidó de todas las imágenes. Si usted presta atención - la última dos fotos de la batería es un poco diferente - que al fin no tiene ninguna etiqueta. Sólo al hacer un pedido, como algo que no consideró necesario comprar conector más específica XT60 para la conexión a la carga de la batería. Como resultado, tuvo que conector "mordedura" y la soldadura. Según mi descuido krivorukost es cortocircuito y el voltaje a través del desagüe. Pomeroy tensión multímetro entre los terminales del conector del cargador, me di cuenta de que perdió el contacto entre los "bancos". Desmontar la batería, que se encuentra la brecha - soplado de aluminio "pétalo" (menos) en un banco, con casi debajo de la raíz. Podpoyatsya intentó - pero tener aluminio ácido soldadura no toma. Malestar estaba a punto de pedir una batería nueva, pero después de un corto gugleniya fue comprado F64 flujo, que resultó ser más difícil de aluminio de soldadura de cobre. Apenas capaz de soldar a los restos de "pétalos" y la batería fue resucitado. A continuación, en el montaje paso reveló que la idea de usar Sensor Shield Mega no - a causa de él pájaro se pone demasiado espeso y feo. Que tenía que volver a hacer los dibujos y reducir el espesor de la carcasa a la altura del actuador, que finalmente llevó a el hecho de que los cables del serv en sí no son carcasas totalmente juntos - parte de la cual se retiró la comida servida exterior. Pero aún así hermosa (y más fuerte) que con una carcasa de espesor. Recoger pequeñas piezas de MDF - algo más divertido. Sin una conexión de archivos no es simplemente una en la otra, aunque la brecha se fue - evitar que los bordes afilados. Toda la estructura se ve hlipkovatoy, hay una pequeña reacción, pero en general no está mal que pasó y bastante fiable, lo más importante no mojan, y que dará lugar. Hexápodo se monta, la primera prueba y resulta que él está bien en sus pies y soportar completamente el peso. Su peso es de 640 gramos por el camino. En los primeros experimentos sobre su krivorukost debido a los bichos molestos en el código de uno de los serv frustrado ENGRANAJE - proporciona un ángulo muy alto y poner su pie en la canal. Tuve que desmontar y cambiar el beneficio servo hizo balance. Después de algunas deliberaciones fue escrito por un pequeño boceto para un simple enseguida. Sketch me avergüenza a extenderse, pero el vídeo se mostrará la primera pasos hexápodo con placer.
Video




  
Total:
Recoger hexápodo no tan difícil Mikroservy no son tan débiles No escatime en / no olvides conectores para batería - powered soldadura mala idea Serwy siempre tome con un margen Si hay una posibilidad - está hecho de aluminio, si no - entonces el plástico (plexiglás), en el caso extremo de MDF, no, MDF es mejor no hacer Y sí, se me olvidaba, todos los accesorios, MDF y otros costos de mí unos 5000 rublos. Con un joystick Shield (que resultó ser innecesario) y otras pequeñas cosas (que también prácticamente no se utiliza) es aproximadamente 6.000. Pero también la calidad del producto final está lejos de PhantomX, pero yo estaba preparado para ello.

Fuente: habrahabr.ru/post/219051/