Контрольний робот з одним двигуном

Фото показує невеликий радіокерований робот на шість коротких ніжках. Дуже швидко пересуватися на підлозі без бігу, але досить висихати як буряк. Роботу називають 1STAR, яка стоїть на "1 актуатор STeerAble Robot". Особливістю дизайну цього малюка, який не можна просто пересуватися, але й поверніть праву і зліва, є наявність тільки одного мотора. Здавалося б, добре, бо він також має автомобілі. Але автомобільний привід на колесах, і тут ми говоримо про свінгерий

Крім того, двигун в 1STAR не відрізняється, обертається в одному напрямку. А якщо крутний момент з мотора передається на ноги за допомогою редукторів, то обертання здійснюється завдяки використанню гнучких і весняних середніх ніжок.



Як видно в відео, тільки середня пара ніг весняна, передні і задні пари виготовляються з жорсткого матеріалу. Друга хитрість конструкції полягає в використанні точного і дозованого прискорення обертання двигуна. У будь-який з урахуванням часу лише три ніжки роботи торкаються поверхні, згідно з схемою трикутника: передній і задній на одній стороні, середина на інший. На момент різкого прискорення обертання мотора гнучка і весняна середня нога зігнута злегка і злегка відстає за переміщенням жорсткої ніжки з протилежної сторони. При середній нозі торкається поверхні на іншу сторону обертання двигуна сповільнюється. Таким чином, робот злегка обертається навколо «першої» середньої ноги, під час дотику якого обертання двигуна прискорюється коротко. За таким же принципом відстежуються автомобілі: швидкість обертання одного з треків сповільнюється і машина обертається в цьому напрямку. Якщо швидкість двигуна не змінюється, гнучкі середній ніжки діють в одному ритмі з передньою і задньою, і робот рухається прямо. Дискретне перемикання прискорення і демонтажу двигуна відбувається дуже швидко, людина навіть не помітить її. Але це достатньо для роботи, щоб бути досить швидкими для вирішення проблем з спідницею.

Звичайно, цей дизайн не дозволить вам створити високомобільний робот, а його надійність не дуже велика, враховуючи велику кількість рухомих частин, включаючи гнучкі. Але, безумовно, важко придумати щось простіше і дешевше без використання колісних шасі. Майже весь дизайн може бути легко 3D-друкованою, і використання всього одного мотора радикально знижує загальну вартість, особливо якщо потрібно зробити велику кількість таких роботів. Наприклад, для оцінки наслідків та пошуку постраждалих від чоловічих та природних катастроф.

1СТАР був розроблений Девідом Зарроуком Університету Бен-Гуріон та Рональдом С. Фрагментом Університету Берклі.

Джерело: geektimes.ru/post/240750/