Máquina en San Petersburgo - el operador en Moscú

Long entrada h4>
 



En último tema probamos HD FPV con nuestros amados Virturilkoy como fuente de vídeo. Entonces pruebas mostraron que todo está bien, la vista en primera persona en el modelo de gestión es bastante el verdadero negocio. Lo más importante - que sería una relación normal. Mientras Entrada HDMI para Virturilki en el proceso de producción (por cierto, ya ha primera muestra de ensayo, pero el conductor no está listo), decidió buscar Más opciones para el enlace. En los comentarios que había un montón de humor al tema 4G, por lo que pensamos - ¿por qué no



En general, Virturilka fue instalado en la máquina (a baja velocidad, pero rastreador chino vseprolazny), se conecta en lugar del RC-receptor estándar. En Virturilku conectado el módem de una empresa no identificada (pero todo el mundo entiende que Yota). A bordo Virturilki ha establecido cuatro PWM canal, por lo que es sólo "fuera de la caja" puede funcionar como RC-lado del receptor de cuatro canales. Para controlar la máquina normalmente sólo necesita dos canales, por lo que se obtiene incluso bruta. En Virturilke equipo servidor en funcionamiento con un nombre rcboard orgulloso, lo que hice en los últimos días. Softinkoy resultó muy bien, pero no voy a publicar hasta que se va a limpiar algunos bancos de arena (ya que sin ellos).

Por el lado de la gestión - una aplicación que toma la señal de cualquiera de las ventanas joystick. Dado que la mayoría (la consola de gestión de hardware, en definitiva) RC HW es el puerto de entrenador, puede conectar esta muy Appa a un ordenador a través del adaptador USB. Como resultado, Appa es visto por el sistema operativo como una palanca de mando convencional. Por cierto, en Linux es mucho más fácil en términos de programación, pero en Windows tenido que aprender lo desconocido C #. En resumen, en la aplicación del lado de control corre .Net, que se trata con el joystick, y envía paquetes a Virturilku.

Dado que en nuestro caso Virturilka viene a internet a través de Iota - se planteó la cuestión de enviar a su equipo. Los equipos están en UDP (todo el consejo - sólo UDP, TCP sin freno), y en Iota ip no blanco. Ip Blanca se puede conectar a una persona jurídica (400 rublos por mes). Tenemos algo que podemos conectar, ya que no es una persona jurídica, pero es no-kosher. Así que se puso en práctica manera de enviar comandos a la pizarra y sin aypishnika blanco. El método, conocido como UDP Perforaciones. Específicamente, una versión del método simplificado. Dado que en este tema, sólo quiero mostrar los resultados de la prueba, por así decirlo, para empezar, de los detalles de implementación ligeramente retrasados ​​dejar, porque quiero añadir un panching completo DUP agujero para hacer cualquier método de control, y ahora requiere ip blanco en el lado de la gestión.

Más le gustaría hablar sobre el tipo de control. Lo mismo loro ArDrone controlado tablet / smartphone. Nuestra sopa (que se basa en Virturilki) muchos controlado tablet / smartphone. Pero esto no quiere decir que este tipo de control es bueno. Honestamente, este es el tipo de gestión pésima. Cuando la gestión que nunca a sentir los controles de mirar sólo a la imagen de la cámara y no pensar "y me dieron un dedo en un joystick virtual." Entonces, ¿qué mejor que rtsshnyh normales ann todavía no inventado. Es la unidad USB / pedales, también apoyaron mi softinkoy (por supuesto, esto es sólo una palanca de mando w ordinario). Para los coches, es un volante y pedales - la nishtyag
.

¿Cómo se hace h4>
 Y ahora el caso. Ayer por la mañana terminé de escribir este comando en el servidor (que corre Virturilke) intenté sorprendió lo que funciona. Dijo a sus colegas y estaba a punto de ir a dormir. Sin embargo, un colega estaba en comunicación y se ofreció a hablar primero probador. Así que deja no podía dormir, había que vestirse y moverse con la máquina en la calle. Vi la máquina y corrí a su colega de San Petersburgo. Señal Iota tengo no mucho, para que informe de sus colegas (en un teléfono móvil a través de Skype) que el vídeo va, pero a menudo se cae a pedazos. Telemetría de la placa (a través de la telemetría en rodaje en cuenta la tensión de la batería y parámetros de la señal Iota) mostró que la señal es realmente pésimo. Pero la máquina viajaba, el vídeo ha ido de alguna manera.

Por cierto, sobre el video. Después de la prueba de vídeo HD en 1280x720 de resolución no tiene ningún deseo de no regresar a la normalidad 640x480, por lo que todas las pruebas se realiza en HD. Para Iota bitrate baja a un megabit, pero incluso con un megabit 720p se ve mejor que 640x480.

Animado por el resultado, un colega corrió a una tienda cercana y compró hobbiyny allí exactamente el mismo rastreador. Conéctelo a la prueba con Virturilku firmware - sí cinco minutos. Así que después de media hora ya realizador salí a la calle, y me enganché a un ordenador Appa y traté de dirigir.

Resultó que Pedro, en cualquier caso, una zona de dormitorio (en este video no están incluidos) y en el centro de Iota funciona mucho mejor que yo sobre la casa en Moscú. Así que conduje sin problemas en una máquina de escribir sentado en una silla en los seiscientos kilómetros de él:-). Retardo en general, no se sentía, el video no se desintegra, simplemente todo está perfecto

Así que se fue con el implementador rastreadores Plaza del Palacio. Si estamos probando - por lo que en un lugar interesante:-) Aumentar la tasa de bits de vídeo de algún modo no creo que, si bien existe claramente un margen considerable. Así que todo pokatushki pasó una corriente de 1 mb / s. Al principio me daba miedo de ir rápido, pero pronto se convirtió en muy acostumbrados y realmente echo de menos rastreador tasa. Realmente, en este excelente video y puede ser mucho más rápido que conducir. Pero las otras máquinas de la mano hasta la actualidad, así que vamos a nada.

En general, esto es lo que ocurrió como resultado. Las pruebas fueron al azar, por lo que el tiro de lo necesario. Incluso corriente récord, que normalmente funciona en Linux bajo Windows, como resulta ser, no arar, usted tiene que hacer de manera diferente. Para que la pantalla tenía que registrar la normal de la cámara web, además de la vista desde mi goproha grabado.

Bueno, el propio vídeo h4>
 

Como escribí anteriormente, los comandos del servidor y la aplicación de ventanas rulilku publicar en días en que fija errores menores. Visita foro nuestro, todo va a estar allí. Pero la descripción de los comandos de servidor, posiblemente en un tema aparte Habré tire.

PD Para ser honesto, yo no esperaba que todo va a salir muy bien. Iota era mejor de lo que había pensado en ello, de todos modos, en Peter:-) Yo hago lo que estoy acostumbrado a rodaje diferentes cosas, pero voy a la Plaza del Palacio y la avenida Nevsky, sentado en su casa en Moscú - era muy fresco. Y lo más importante - todo sobre la base de nuestra descendencia - Virturilki:-)

Fuente: habrahabr.ru/company/virt2real/blog/223145/