智能轮椅变压器 Bashny.Net

您好哈卜尔！

我想给大家介绍一下我们的项目，以建立一个越野电动轮椅。从技术角度来看是不是只是一个婴儿车，一个真正的机器人，我甚至会说 - 机器人变压器。





什么应该是这个婴儿车？
<01> 在大多数残疾人不能有多个elektrokolyasok，所以应该是普遍的。她有可能在国内和在大街上，并在树林中移动，这样你就可以自己上楼梯，爬上了路边。因此，它遵循，而第二项。 不超过650毫米车的宽度，这样你就可以在任何光圈和电梯呼叫。 1100毫米的最大长度。
安全。
便宜。我觉得没有评论。
能源效率，因为电池价格昂贵。
LI> OL>
 主要的问题是根本性的结构方法 - 是的，当然，爬楼梯。它被认为是一个非常大的数量的实施方案，从传统的大直径车轮深胎面和结束轮变压器变成一个步进设备。到处存在的问题：一些决定不是安全的，某些选项只适合一种类型的楼梯（一定高度和载物台的深度）等。最好的办法变成毛毛虫推动者。

我们的第一个很酷的想法，注定要失败的
当时的想法是如下：4减速电机（AWD），转椅，旋转后的平台和4轮驱动皮带轮紧轨道。该芯片滑轮轮子的卡车在一个平面上，不接触地面，分别和创造更多的摩擦振动。童车骑在橡胶垫轮车轮。并遇到一个障碍物，例如一阶梯卡车时，与此相同的障碍。





梯子的运动如下：
<01> 在转盘降低，方便到达楼梯。 在到货后落在平台与主平台一致。因此，该轨道基座的总长度提供了良好的抓地力和政变的安全性。 在从后方平台的楼梯出口下降，以防止急剧下降。 LI> OL>当拿起椅子会自动旋转以保持其水平位置。下楼梯去精确地以相同的方式，但以相反的顺序。

创建的第一个原型 H5>为了验证这一想法，我们开始着手建立一个原型。控制电子已经决定不创造并使用2远离其他elektrokolyasok（每个控制2发动机）。驱动座和后平台是由一个三位置切换开关来控制。

生产卡车 - 完全是另外一回事。基础即兴曲目 - 从翼豹这个同步带。带缝在一起。由于凸耳部分进行裁剪及车缝带螺丝。



技术应用于集体农庄，金融都从他的口袋里。 （即便是在中国）制造4轨图纸等的成本开始从70000卢布。 （包括设备的制造）。作为简易轨道足以童车上楼梯没有乘客的结果。有效载荷的卡车爆发的交界处。

要构建第一个原型花费了大约80000。擦。，包括租金车库车间。

根据测试结果，很明显：
<01>

在用夹板可以爬楼梯的轨道。即使不同尺寸的阶段和裂解。 打开后平台的作品的想法。 驾驶与滑轮轮注定要失败的。 李> 醇>的主要问题是，对于爬楼梯和行驶在平坦的表面上需要从根本上不同的速度和时间相差约10倍。当然，可以设置高功率驱动器，则该发动机的平面上的负载的运动将显著小于面部，和爬楼梯低于标称电压时（减少的速度）。在这种情况下，大约有低的成本和能源效率可以被遗忘。

使用电动 - 变压器
。 有几个解决此问题：
<01> 请与变速箱换挡。具体地，齿轮4，或至少2个（在左侧和右侧）。 轨道和车轮旋转不同的驱动器。 除以轮式和履带式基地。在这种情况下，车轮和卡车将驱动由单个驱动器​​与轨道上的降低。 LI> OL>经过一场酣畅淋漓的分析和计算表明，最后一个选项是最符合成本效益和技术上是可行的。



在一个平面上履带​​基座（底部和背部）处于最高的位置，并且不阻碍滑架的运动。如果需要的话，克服障碍，下后平台被降低，并且滑架看台上的轨道。其结果是，由于从电机轴驱动滑轮轨道和差直径皮带轮的动力传递，并成功地实现了在速度和转矩项目十倍的差别。



这个念头在铁
的实现 这一次为原型的建设来更深刻的方式：责令在中国的历史可以卡车，车，购买电子产品。加工，激光切割，并在新西伯利亚的企业弯曲预订。组装和焊接，当然，携带自己。所有的作品为经典的启动进行了在车库作坊。

控制系统由控制单元和蓝牙通信，谁执行的。无线遥控器，尤其需要在残疾人不能接管操纵杆控制，并控制轮椅的服务员。当攀登梯子维护者并不需要达到的操纵杆的椅子的扶手上，手里拿着遥控器在手，他控制的运动视觉。

系统自动维护基于加速度传感器水平度椅子上。由于该系统是高度动态的，你可以不用陀螺仪，降低数学计算。在升降机制，降低底部和后部平台都有反馈传感器。的位置信息被发送到远程平台。系统电源是由胶体电池24提供（在下一版本将使用锂离子）。

试验进行了对单位的步骤：


要解决的问题，仍然是不够的。但有一件事是肯定的 - 它的作品！在轮轨系统的可移动平台专利正在申请开发。此外，我们的行动旨在完成电子的，增加的扭矩的铁轨上，改变接合的最佳轨迹的轮廓，当然，创建产品的一个像样的外观。

在此发展的重要性，我们已经删除了视频：


现在，我们可以给残疾人的行动自由。楼梯楼，商店，电影院，楼梯上的方式发送给朋友或女友情侣航班将似乎他们suschimi琐事。

来源： habrahabr.ru/post/222645/